La singularidad teixeira en sistemas de control lineales por partes

Abstract

Consideramos sistemas de control con retroalimentación lineal por partes y estudiamos la presencia de doble tangencia cuadrática en estos modelos. Mostramos que en el caso de sistemas con una entrada y una salida no se observa doble tangencia cuadrática, pero en el caso general de varias entradas y varias salidas la doble tangencia cuadrática se presenta genéricamente. En particular analizamos un sistema de control PID con límites de saturación. Para algunos valores de los parámetros se tiene la presencia de la singularidad Teixeira y sorprendentemente se presenta como un equilibrio, una situación estructuralmente inestable. Con ejemplos y simulaciones computacionales ilustramos los resultados.